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强化半自动定位与定向跟随的全向智能移动装置


项目成员

汤君旸

南京外国语学校

高中一年级

基本信息
代表队 江苏 项目编号 EN183083 学科分类 工程学 竞赛组别 高中组
关键词 半自动定位与定向 强鲁棒性PI算法 智能全向轮 最小二乘优化
项目简介

  在室内应用领域,现有自动跟随装置存在需全向搜索计算,易受干扰、定位不精确、移动不畅等局限。本项目重点强化定位与定向跟随性能,设计一种基于超声波定位,强化半自动定位与定向跟随的全向智能移动装置,采用:1、分布式超声波半自动定位与定向。利用超声波指向定位技术,设计基于四个接收器组合,并优化计算结果来精准定位的新算法及新跟随控制系统,使箱体随主人指引被动跟随,避免全方位搜索计算,从而更好控制、更快捷、更精确、更节能。2、抗干扰强鲁棒性PI控制算法。驱动轮更能适应复杂地面条件,更精确调节速度,有效克服复杂环境影响,提高装置稳定性,保持与主人同速及理想状态。3、高可靠性全向轮驱动。设计3个互成120°全向轮作驱动轮组,能任意方向上瞬时运动,提高运动效率和灵活性。项目方案经实验证明有效,且受环境限制少、结构简单、成本低、实用性强等。可用于智能行李箱、图书馆、购物车等多领域。获创客挑战赛全球第三名。

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